今日，哈尔滨工业大学（哈工大）机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份在人形机器人领域取得重要进展。该团队在双形态人形机器人整机、多型号关节模组、双版本灵巧手及智能控制算法等方面实现了阶段性成果。其中，双足人形机器人样机主要面向非结构化、复杂地形环境中的巡检与辅助作业任务，而轮式人形机器人样机则专注于平坦地面环境下的室内服务、物料搬运与精准作业任务。

两款人形机器人均搭载7自由度串并混联机械臂，具备全关节力控功能，以保障安全人机交互与精细柔顺操作。在核心关节模组方面，团队自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱的摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下具备5kg的负载能力，腿部关节最大扭矩达400Nm。此外，团队还研制了两种灵巧手方案，一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手，传动系统采用原创刚性肌腱方案，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力。

在智能控制算法方面，团队采用哈工大自研“活字-日新”大模型作为机器人的智能中枢，提供语音对话、指令理解与任务分解能力，并集成了自主导航与视觉能力。控制上采取模型预测控制结合全身控制与强化学习的双路线并行策略，实现了机器人在复杂环境下的稳定运动。博实股份作为由哈工大及机器人研究所科研骨干创办的科技型企业，专注于智能制造装备及工业机器人的研发、生产、销售、服务，并提供智能工厂整体解决方案。