“给手术机器人装上实时导航，这不仅是技术突破，更是对医生和患者的双重解放。”在珠海横乐医疗科技有限公司（下称“横乐医疗”）的研发中心，总经理孙轶指着一台紧凑精密的穿刺手术机器人，道出了企业创新的核心逻辑。

作为东南大学与深圳先进技术研究院联合孵化的企业，横乐医疗用五年时间攻克介入手术领域的“反复CT痛点”，研发出全球唯一的“多回路反馈穿刺介入手术控制系统（SGNIO）”，为肝癌、肺癌等胸腹部肿瘤患者带来更安全、精准的治疗新选择。

从临床痛点出发：让手术告别“反复CT”的辐射困扰

“传统肝脏肿瘤穿刺手术中，医生得像‘盲走迷宫’——穿一段、扫一次CT，复杂病例甚至要扫10次以上。”孙轶的话语里满是对临床痛点的共情。

他解释道，肝脏肿瘤藏于体内，医生需靠术前CT构建“地图”规划穿刺路径，但患者呼吸、身体微动会导致脏器位移，传统机器人的静态规划路径极易“失准”，最终只能靠反复CT校正，不仅让医患暴露在大量辐射下，还延长了手术时间。

横乐医疗的技术突破，正是用“实时导航”打破了这一困局。

孙轶介绍，团队研发的穿刺机器人创新性融合了“术前CT规划+术中超声引导”技术：术前通过CT完成肿瘤定位与路径规划，相当于绘制好“手术地图”；术中则用无辐射的超声实时追踪穿刺针轨迹，如同给机器人装上“GPS”，医生能清晰看到针尖如何避开血管、脏器，精准抵达肿瘤中心。“不需要再停下手术推患者去扫CT，整个过程像开车看导航一样顺畅，医患辐射量能大幅降低。”

技术壁垒：柔性配准与类人操作

谈及技术难点，孙轶坦言，“把CT的静态地图和超声的实时影像融合，远比想象中复杂。”首先是超声探头的“类人操作”——探头需精准落在患者肋间隙，压力轻了图像模糊，重了可能压断肋骨，且每个人的胸廓结构不同，机器人必须模拟资深超声医师的手感，通过力感知技术智能调节压力。

更核心的挑战在于“柔性配准”。当超声探头压在肝脏上时，脏器会发生形变，此时术中超声图像与术前CT图像会出现偏差。

“就像地图上的道路变了形，怎么让GPS仍能精准匹配？”孙轶表示，团队引入深度学习算法，用数万例临床数据训练模型，让系统能实时计算形变差异，实现两种影像的动态对齐。

此外，横乐医疗还集成了全国顶尖介入专家的手术经验，基层医生通过机器人就能“复刻”专家操作，缩短学习曲线。

五年磨一剑：从实验室到临床 2025年走向市场

“一款手术机器人从原型到上市，至少要走五年。”孙轶回忆道。2022年，横乐完成核心技术研发；2023-2024年，联合全国5家顶级医院开展临床试验，结果显示机器人手术的精准度、安全性显著优于传统人工操作；2025年进入注册流程，将正式开启商业化。

在孙轶看来，横乐的创新逻辑始终是“临床需求驱动”。

“所有研发都从医生的痛点出发，从临床的需求出发。因此，我们对于自己的技术和产品在市场上的前景，充满信心。”

文、图、视频、海报｜记者 李钢